Le Kali est un des plus anciens Arts Martiaux Philippins. Ses racines se retracent jusqu'à l'empire Sri Visayan du Sud-Est de l'Asie, au neuvième siècle. On prétend que douze Datus de Bornéo amènent le Kali aux Maharlikas (dans le Sud des Philipines).

Selon le Guro Dan Inosanto, le Kali est une forme contractée de deux mots : Kamut (main) et Lihut (mouvement). Tuhon Leo Gaje croit que le mot Kali a son origine dans l'épée "kalis", et le Dieu de destruction Hindou, Kali. Le Kali est une méthode de combat armée. Pour des fins d'entraînement des bâtons en rotin, une courte et une longue, remplacent l'épée, le couteau et la lance.